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一文教会你机器人编程——ABB机器人
发布时间:2020-01-03        浏览次数:825        返回列表
一、一种程序存储(Programmemory)组成:
应用(程序)
系统模块(Systemmodules)
在机器人程序存储中,只允许存在一个主程序;所有例程和数据,无论存在哪个模块,都是系统共享的;除特殊定义外,所有例程和数据必须是**的。
1、 程序构成:
·主模块(Mainmodule) 主程序(Mainroutine) 程序数据(Programdata) 例行程序(Routines)
·程序模块(程序模块)的程序数据(Programdata)例程(例程)
2、 系统单元的组成:
·系统数据(Systemdata)
·程序(例程)

所有 abb 机器人都带有两个系统模块,用户模块和基本模块。 根据应用情况,一些机器人将配备相应的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行任何更改。

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二、编程窗口:
1、菜单键File:
1、一。打开:打开一个现有文件。(程序 prg 或模块。mod)
2、2,新建:创建一个新的程序。
三。保存程序:存储已更改的现有程序。
保存程序:存储一个新程序。
打印: 打印程序,不再使用。
6、 首选项: 定义自定义指令集。
7、检查程序:检查程序,光标会提示错误。
8,关闭:在程序存储关闭程序。
9、Savemodule: 存储已更改的现有模块。(只在Module窗口中存在)  0、?
10、10个。将模块另存为:存储新模块。(只在Module窗口中存在)  0、?
2、菜单键Edit:
1、切:切,可能丢失指令或数据。
2 、Copy :复制。
三。粘贴:将剪切或复制的指令或数据粘贴、粘贴到相应的位置。
4、到顶部:将光标移动到顶部。
5、5,GotoBottom:将光标移动到所述底部。
标记:定义一个片段并将其涂黑。
7、7,ChangeSelected:数据修改命令光标直接移动到相应的位置,并按下回车键。
图8。 Showvalue: 输入数据后,可以直接将光标移动到相应的数据按回车键。
9、9,Modpos:修改机器人的位置,功能键。
10、10个。搜索:当程序复杂时,查找指令非常有用。
11、11号。功能键:复制、粘贴、修改可在菜单键编辑中找到。
三、指令:
1、基本运动指令:
MoveL:线性运动 (Linear)
移动J:关节轴向移动
MoveC :圆周运动 (Circular)
p1:目标位置。(robtarget)
V100: 运行速度 mm / s。(speeddata)
Z10:转弯区域尺寸mm。(zonedata)
工具1:工具中心点TCP。(tooldata)
(1) 速度选择:mm/S
修改方法将光标移至速度数据处,回车,进入窗口;选择所需速度。
·机器人的运行速度属于speed data数据类型。
·常用转弯区尺寸在base模块中已经定义。
•特殊速度自定义。
·*大速度V5000,基础模块定义V7000的*大速度,也未必能达到机器人的*大速度。
(2)转角尺寸选择:mm
将光标移至速度数据处,按回车键,进入选择窗口,选择所需速度。
·机器人转弯区域大小属于数据类型zonedata。
·常用运行速度在base模块中已经定义。
·特殊转弯区域的大小可自行确定。
精细是指机器人TCP到达目标点,在目标点速度下降到零,当连续操作时,机器人动作有一个停顿。
·区指的是机器人TCP未到达目标点,连续操作时,机器人的运动平滑,流畅。
基本模块定义在角点区域尺寸*小的 z1,*大的 z200。
尽可能多地使用较大的拐角尺寸。
(3)参变量:
光标指在当前指令时,按功能键 OptArg。
·[Conc](switch) 协作运动。机器人尚未移动到目标点,已开始执行下一个命令。
[ToPoint] ( robtarget )  在采用新指令时,目标点自动生成 *。 ·[V](num) 定义速度mm/s。
·[T](num) 定义时间s。由当时的决策速度。
·[Z](num) 定义转弯区尺寸mm。
[\Wobj]  wobjdata  采用工件系座标系统。
(4)函数Offs():
MoveLp1,v100,…
MoveLp2v100,…
MoveLp3,v100,…
MoveLp4,v100,…
MoveLp1,v100,…
·为了**确定p1、p2、p3、p4点,可以使用函数Offs。
offs(p,x,y,z)代表一个离p1点X轴偏差量为X,Y轴偏差量为y,Z轴偏差量为z的点。
·将光标移到目标点,按回车键进入目标点选择窗口,在功能键上选择func,然后使用开关选择功能off()。
MoveLp1,v100,…
MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…
MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…

MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…

MoveLp1,v100,…


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2、输入输出群指令:
做是指机器人输出信号..
·迪机器人指的是输入信号。
输入和输出信号必须在系统参数中定义。
·输入输出信号有两种状态,1(High)为接通,0(Low)为断开。
(1)输出信号指令:
B、复位输出信号指令:Reset do1 do1:输出信号名。将输出信号分配给1。
B、复位输出信号指令:Reset    do1  do1:输出信号名。(Signaldo)的0的输出信号被分配。
· 输出脉冲信号指令:PulseDOPLength:=0.2,do1 do1:输出信号名。signaldo 输出一个脉冲信号,脉冲长度为 0.2 s。
参变量:
[\PLength]-参变量 num 脉冲长度,0.1s-32s。
(2)输入信号指令:
WaitDI di1, 1
di1:输入信号名。(signaldi)
3、参变量:
· [MaxTime](num)等待输入信号*长时间s。
[\TimeFlag] bool 逻辑量,TRUE 或 FALSE。
如果只使用参数[\ MAXTIME],超过*大等待时间,机器人停止并显示适当的错误消息。如果同时选择参数 maxtime 和参数 timeflag,机器人将自动执行下一条指令,不管等待状态是否满足。如果在*大等待时间内获得相应的信号,则将逻辑量设置为FALSE。如果超过*大等待时间,则将逻辑量设置为true。
4、通信指令(人机对话):
(1) 清除屏幕命令:tperase
(2)写屏幕指令:PWrite String:String显示。string在示教器显示屏上显示字符串数据,也可以用“xxxxxx”形式直接定义字符串,每一个写屏指令*多显示80个字符。
(3)功能键读取指令:TPReadFK, Answer , Text , FK1 , FK2. FK3, FK4 , FK5 Answer:赋值数字变量。num Text 显示屏显示的字符串。(string)  FK1:功能键1显示的字符串。(string)  FK2:功能键2显示的字符串。(string)  FK3:功能键3显示的字符串。(string)  FK4:功能键4显示的字符串。(string)  FK5:功能键5显示的字符串。(string)
在教学中的显示字符串数据出现时,显示上的功能键对应的文字串中选择对应的功能按键,机器人自动分配对应于该数字值1-5变量。
5、程序停止指示:
(1) 停止命令:停止机器人,软停止,在下一个命令中直接启动机器人。
(2)停止指令退出:机器人停止运行并重置整个运行程序,将程序运行指针移动到主程序的**行。机器人程序必须从头开始运行。
(3)停止命令休息: 机器人立即停止运行,产生冲击,并在下一个命令直接启动机器人。
6、计时指令:
b、时钟启动指令:ClKStart Clock Clock:机器人时钟名称。(clock)
c、时钟停止指令:ClKStop Clock Clock:机器人时钟名称。(clock)
b、时钟启动指令:ClKStart Clock Clock:机器人时钟名称。(clock)
7、速度控制指令:VelSet , Override, Max
Override:ABB机器人运行速率%。(num)
Mx机器人大速度mm/s。(num)
每个机器人运动指令均有个运行速度,在执行速度控制指令后,机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Ovrri,并且不超过机器人大运行速度(Mx。
8、等待指令:
WaitTime , Time
时间: 机器人等待时间 s。(num)
等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间。
9、赋值指令:
data:=Value
数据:数据被分配。(All)
值:给数据的值。
举例:
ABB:=FALSE;(bool)
ABB:=reg1+reg3;(num)
ABB:=“WELCOME“;(string)
Home:=p1;(robotarget)
tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)
10、负载定义指令:
GripLoad Load
负载:机器人的当前负载。数据类型是loaddata。




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