在机器人各轴上下限位修改  一文中介绍了如何查看与修改机器人各轴的上下软限位，注意：通常不建议修改，若确实需要修改，也尽量往小的数据改。

如果希望方便的写屏当前机器人型号以及各轴上下限（角度显示），如何实现？

可以通过ReadCfgData指令对相关数据进行读写，例如1轴上限的数据位于MOC的Arm主题下，可以使用如下指令将数据存于upper_no数据中

ReadCfgData "/MOC/ARM/rob1_1","upper_joint_bound",upper_no;

完整代码如下：

   VAR num upper_no;

        VAR num lower_no;

        TPErase;

        TPWrite GetSysInfo(\RobotType);

        !获取机器人型号

        FOR i FROM 1 TO 3 DO

            ReadCfgData "/MOC/ARM/rob1_"+ValToStr(i),"upper_joint_bound",upper_no;

            ReadCfgData "/MOC/ARM/rob1_"+ValToStr(i),"lower_joint_bound",lower_no;

            TPWrite "Axis "+ValToStr(i)+" Upper Limit:"+ValToStr(upper_no/Pi*180)+" deg";

            !获取到的数据是弧度，转化为角度

            TPWrite "Axis "+ValToStr(i)+" Lower Limit:"+ValToStr(lower_no/Pi*180)+" deg";

        ENDFOR