important;">插补指令与编程
important;">机器人插补可以按要求的轨迹,使机器人移动到指定目标位置,RAPD插补指令包括关节插补、直线插补和圆弧插补3种,指令的功能及编程格式,要求分别如下：
important;">
important;">1.关节插补指令
important;">关节插补指令又称为关节运动指令,其编程格式如下
important;">MoveJ [\Conc,] ToPoint[\ID],Speed[\v],zone[\z][\Inpos] ,Tool[\wobj][\TLoad];
important;">执行关节插补指令时,机器人将以执行指令时的当前TCP位置作为起点,以指令指定的目标TCP位置为终点,进行插补运动。程序数据及添加项含义及编程方法可参见前述。
important;">关节插补可包含机器人系统的所有运动轴,故可用来实现TCP定位、工具定向、外部轴定位等运动:参与插补的全部轴可同时到达终点:TCP的运动轨迹由各轴运动合成,通常不是直线。
important;">关节插补的TCP移动速度可使用系统预定义的 pedata数据,也可通过添加项\V或\T设定；实际TCP移动速度与指令速度大致相同。
important;">关节插补指令 MoveJ的编程实例如下。
important;">
important;">MoveJ P1,v1000, fine,grip1;
important;">使用系统预定义的数据插补
important;">
important;">MoveJ P2,v500\V:=520,z30\z:=35,tool1;
important;">/直接指定速度和到位区间
important;">
important;">MoveJ p3,v1000\T:=5, tine\Inpos:=Inpos20,tool1;
important;">/直接移动时间和到位条件
important;">
important;">MoveJ\Conc,p4,v1000, fine, tool1;
important;">/使用指令添加项
important;">
important;">set do1, on;
important;">//连续执行指令
important;">
important;">MoveJ P5,v1000,fine,grip2\wobj:= fixture;
important;">//使用工件数据
