企业运用工业机器人现在很多，特别是在浙江很多企业推广机器换人和机器人自动化流水线。在这个过程当中有些企业，用得比较好，效果显著。因此提出了三项关键技术。
第一项就是机器人生产线总体布局，卓越规划基础。这个主要是使机器人生产线布局实际满足两个，不仅能够使机器人末端执行以合理的姿态到达指定的位置。第二使机器人完成任务工作周期尽可能短。那么我们这里，有一个机器人，这个有三种方案，这三种方案都有缺陷，第一种方案是这个焊缝很大。还有正面焊缝，两面难以坚固。第三个焊缝可以到达，但是布局不是最优。因此我们提出了基于机器人的位置，和作业和拓扑顺序一个方案。比如这个汽车门框为例，解决汽车门框焊接以焊缝目标坐标系在最优记录布置下的表达方式。我们具体来说，我们提出了基于广义可达工作区域检测方式。快速建立机器人的记录空间，提出机器人记录可行空间，最后采用模式搜索算法实现了的机器人设计。
在这个方面我们也取得几项国家的发明专利。采用了蚁群算法实现了基座最优顺序。
第二项技术我们提出了机器人任务虚拟世界和模拟方针技术。因为这个机器人要编程这个是比较困难。而示教两个层面，一个人如何操作，如何来编程这个机器人的运动轨迹。第二个作为机器人，如何反求出它的运动轨迹，根据，虚拟空间的轨迹。来反求运动学方程和动力学方程。在这个方面有三种方式，第一种方式就是在线示教，直接编程定义，这适合批量化的生产由于操作技能，工作量大，还是比较大。所以我们提出后面两种，一种离线示教，利用可视化编程，这样对使用者也有一定的要求，第三个方法是比较理想的方法。是通过虚拟示教的方式，借助虚拟现实，实现人机交互。在虚拟环境中人机定义，具有直观、简便的优点。比如说我们这里都有利用这个示教变成器技术机器人抓取，然后进行示教，然后进行反求出它的轨迹和它的运动学方程。那么在这个时候我们为了便于企业，使用、维护、保养机器人的需要，我们通过虚拟的界面把安全机器人和ABB机器人这个界面能够集成到虚拟环境当中。
第三个方面是机器人运动学与动力学性能。
这个方面我们采用机器人，运动学建模和运动学建模。因为机器人设计的时候，它的理想轨迹，那是没有的。但是，事实上，机器人的关键存在间隙，这个会影响它的运动学性能跟动力学性能。我们通过运动学，动力学建模，考虑了没有间隙的机器人和有间隙机器人操作区别。这个方法也获得了国家发明专利。那么，提出了运动反复的动态相应谱来刻划动力学行为，以动态响应谱，为函数，有运动市场，卓越姿态，多个变量，实现了居于动态谱的关键和间接机器人轨迹方式方法。这个方法同时也获得了国家发明专利。
